3月26日，北京地平线机器人技术研发有限公司（以下简称“地平线”）已正式向港交所递交招股书，高盛、摩根士丹利、中信建投为其联席保荐人。2021年，地平线曾尝试争取两年内在科创板上市，但并未成功。

据公司官网显示，地平线是国内市场领先的乘用车高级辅助驾驶（ADAS）和高阶自动驾驶（AD）解决方案供应商，拥有专有的软硬件技术。

2015年7月，作为国际机器学习专家、中国深度学习技术主要推动者，余凯创立地平线，并担任公司CEO，同时黄畅和陶斐雯作为执行董事及联合创始人，还分别担任公司CTO、COO。

从股权结构来看，地平线由一家注册于海外的公司Horizon Robotics Holdings Limited全资持股。

据招股书披露，目前地平线累计融资总额约为23.6亿美元。从创立至今，地平线已完成11轮15次融资，众多的投资者名单中，不乏知名科技公司与头部整车企业。

公开信息显示，2019年2月，地平线获得6亿美元的B轮融资，本轮融资由SK中国、SK海力士以及数家中国一线汽车集团（与旗下基金）联合领投，投后估值达到30亿美元。

2020年12月，地平线启动总额预计超过7亿美金的C轮融资。据公开信息，由五源资本（原晨兴资本）、高瓴创投、今日资本联合领投的C1轮完成便1.5亿美金融资。

2022年6月，地平线宣布获得中国一汽集团的战略投资并完成交割。

2022年11月，地平线接受奇瑞汽车D轮融资后，投后估值达到87亿美元。

目前，地平线已搭建赋能合作的整车企客户包括上汽集团、广汽、北汽、中国一汽、吉利、比亚迪、奥迪、理想等，同时不乏阿里云、高德地图、火山引擎等多家头部技术服务提供商。

据灼识咨询公布的数据显示，作为首家提供前装量产的ADAS和AD解决方案的中国公司，地平线目前已是最大的提供前装量产ADAS和AD解决方案的中国公司，处理硬件解决方案交付量达到500万。

值得关注的是，在自动辅助导航驾驶（NOA）计算方案市场，地平线与英伟达共同占据了领先地位，两家公司的市场份额合计达到了84.48%。 2023 全年地平线市场份额提升至 35.5%，英伟达市占率为49%。

2022年、2023年两年期间，地平线ADAS和AD解决方案的装机量实现4倍增长，其研发的智驾方案已经被24家OEM（31个OEM品牌），超过230款车型采用，2023年获得的车型定点项目超过100个，并与前10大中国OEM均达成合作。

业绩方面，2021年至2023年，地平线的收入分别为4.67亿元、9.06亿元、15.52亿元；对应的毛利率分别为70.9%、69.3%、70.5%。

尽管业绩呈现高速增长，毛利率稳居70%左右水平，但目前地平线仍然是一家因需巨额研发投入而持续亏损的公司。2021年至2023年，地平线分别亏损20.64亿元、87.2亿元、67.39亿元；经调整亏损净额（非国际财务报告准则计量）分别为11.03亿元、18.91亿元、16.35亿元。